Πάνω από την παραλία της Βοϊδοκοιλιάς, στο λόφο που είναι χτισμένο το Παλαιόκαστρο, είναι ορατή μια σπηλιά. Πρόκειται για το μυθικό πλέον Σπήλαιο του Νέστορος, γιου του Νηλέα και Ομηρικού ήρωα και βασιλιά της Πύλου. Πρόκειται για ένα ευρύχωρο σπήλαιο διαστάσεων 20Χ16μ. και ψηλό μέχρι 30μ., με μεγαλοπρεπή τοιχώματα και τριγωνική περίπου είσοδο. Το σπήλαιο έχει ταυτιστεί με διάφορα μυθολογικά συμβάντα. Σύμφωνα με την αρχαία παράδοση μέσα στο σπήλαιο ο νεογέννητος θεός Ερμής οδήγησε τις πενήντα αγελάδες τις οποίες είχε κλέψει στον Όλυμπο από τον Απόλλωνα. Επίσης εκεί έλεγαν ότι είναι ο στάβλος του Νηλέα πατέρα του Νέστορα και μετά του Νέστορα, όπου διανυκτέρευαν τα κοπάδια των Νηλειδών με τις θεσσαλικές αγελάδες του Ιφίκλου.
Η σπηλιά μνημονεύεται και από τον Παυσανία (Δ.36,2). Ο Ερρίκος Σλήμαν το 1874 εντόπισε ευρήματα της περιόδου του Νέστορος, που μαρτυρούν την ύπαρξη ζωής στην περιοχή από τα πρώιμα εκείνα χρόνια. Μέσα στο Σπήλαιο του Νέστορος είναι ορατοί σταλακτίτες. Η πρόσβαση στο Σπήλαιο του Νέστορος είναι σχετικά εύκολη, καθώς βρίσκεται ακριβώς στη βάση του τείχους του Παλαιόκαστρου. Μπορείτε να ανηφορίσετε στον αμμόλοφο στο τέρμα της παραλίας της Βοϊδοκοιλιάς, έπειτα να ακολουθήσετε το ανηφορικό πλάτωμα και θα βρεθείτε μπροστά στο Σπήλαιο του Νέστορος, από όπου η θέα είναι εξαιρετική.
