Το παραδοσιακό χωριό που απέχει 7 χιλιόμετρα (βόρεια) από την Αρεόπολη, εικάζεται πως αποτελεί μια από τις αρχαιότερες περιοχές της Λακωνίας. Χτισμένο σε υψόμετρο και σε θέση με μοναδική θέα στο Μεσσηνιακό Κόλπο, είναι χτισμένο στη θέση ομηρικής πόλης, απέναντι από το οποίο δεσπόζει καλοδιατηρημένο το πεντάγωνο μεσαιωνικό κάστρο της Κελεφάς. Η οχυρή του θέση το κατέστησε ισχυρότατο φρούριο από τα βάθη της αρχαιότητας μέχρι τον 17ο αιώνα που χτίστηκε το κάστρο της Κελεφάς. Η προνομιακή τοποθεσία του Οιτύλου είναι στρατηγικότατη, παρέχει την δυνατότητα σ’ αυτούς που την κατέχουν να ελέγχουν όλες τις διαβάσεις, προς την Μέσα Μάνη, προς το Γύθειο, προς την Έξω Μάνη, επίσης το πέρασμα για τον Ταΰγετο στο διάσελο, πάνω απ’ το μοναστήρι του Τσίγκου. Παράλληλα εποπτεύει τη ναυτική κίνηση στον Μεσσηνιακό κόλπο και διαθέτει το μεγαλύτερο φυσικό λιμάνι. O Τούρκος περιηγητής Εβλιγιά Τσελεμπή, που επισκέφθηκε το 1670 το μεγάλο χωριό Βοίτυλο, όπως το αποκαλεί, αναφέρει ότι το λιμάνι έχει περίμετρο τεσσάρων μιλίων και μπορεί να χωρέσει χίλια καράβια.
Το Οίτυλο που πήρε το όνομά του από το μυθικό ήρωα Οίτυλο που καταγόταν από το Άργος και ήταν γιός του Αμφιάνακτα, είναι κατοικημένο συνεχώς από την αρχαιότητα και την εποχή του Ομήρου έως σήμερα.
Συγκεκριμένα από την εποχή του Ομήρου αναφέρεται το Οίτυλο ως τμήμα του βασιλείου του Μενελάου. Από το Στράβωνα αργότερα αναφέρεται με το όνομα Βοίτυλο και ο Παυσανίας αναφέρει πως ήταν μια από τις κυριότερες πόλεις του “Κοινού των Ελευθερολακώνων”. Διασώζονται ερείπια αρχαίων μνημείων και επιγραφές ιδιαίτερα γύρω από την παραλία όπου θεωρείται πως υπήρχε ναός του Σεράπιδος. Τη περίοδο της Τουρκοκρατίας, στο Οίτυλο, εγκαταστάθηκαν επιφανείς οικογένειες, όπως των Βυζαντινών πριγκίπων Κομνηνών (Στεφανόπουλων) και των Μεδίκων ή Γιατριάνων. Μεταξύ του 1672 και 1674, δημιουργήθηκαν κύματα προσφύγων. Οι Γιατριάνοι μετανάστευσαν στη Τοσκάνη και οι Κομνηνοί-Στεφανόπουλοι στη Γένοβα, ενώ μέλη και των δύο οικογενειών εγκαταστάθηκαν στη Κορσική. Στην πλατεία βρίσκεται η ανάγλυφη πλάκα της αδελφοποίησης του Καργκέζε με το Οίτυλο (1990).
Αξιόλογοι οι ναοί του Αγίου Γεωργίου, της Μεταμόρφωσης του Σωτήρα, της Κοίμηση της Θεοτόκου, των Ταξιαρχών και της μονής Δεκούλου ή Ντεκούλου με σωζόμενη εκκλησία και καλοδιατηρημένες αγιογραφίες. Το 1770, αγκυροβόλησε εδώ ο Ναύαρχος του Ρωσικού Στόλου, Θεόδωρος Ορλώφ, που μαζί με τους Μαυρομιχαλαίους και τους Μανιάτες ξεκίνησε την επανάσταση του 1770 (Ορλωφικά). Στη Μονή Ντεκούλου ή Δεκούλου (που βρίσκεται 1χλμ. νότια από το Οίτυλο)υπογράφηκε η σχετική συμφωνία. Σήμερα το Οίτυλο είναι το τελευταίο καταπράσινο κομμάτι που συναντά κανείς ταξιδεύοντας από την Έξω (Μεσσηνιακή ) Μάνη, προς την Μέσα Μάνη.
